本教程是为“液压与气压传动”、“机电传动”、“可编程控制器原理及应用”、“工业机器人”等课程配套的实验课程指导教材，讲解了液压缸、气缸、直流电机、步进电机以及交流电机等各种执行部件的工作原理、选型方法和驱动控制；以及单片机、PLC以及多轴运动控制卡等多种设备控制器的工作方式、编程控制和配套系统设计方法。

第1章实验设备
11FESTO 气动实验台
111FESTO气动平台概述
112可进行的实验项目
113实验装置组成
12机电一体化实训平台
121机电一体化实训平台概述
122可进行的实验项目
123实验装置组成
13机器人设备简介
131工业级六自由度机器人
132开放六自由度教学机器人
133竞赛型中小型移动机器人

第2章机电传动控制基础
21机电一体化实训平台认知
22交流电机控制与变频调速
23步进电机控制
24双闭环直流调速
25伺服电机控制与调速

第3章计算机控制技术
31键盘显示系统实验
32单片机的功率接口实验
33A/D与D/A转换实验
331A/D转换实验
332D/A转换实验
34插补实验
341步进电机插补实验
342圆弧插补实验
35倒立摆PID控制实验
351倒立摆数控平台PID位置控制实验
352一级倒立摆建模及控制

第4章气压传动
41气动元件实验
411气动三（二）联件
412气缸
413单向节流阀
414快速排气阀
415机械控制换向阀
416气控换向阀
417延时阀
418梭阀和双压阀
42气动基本回路实验
421压力控制回路
422换向回路
423速度控制回路
424顺序动作回路
425安全保护回路
426计数回路
43气动程序系统设计实验
431无障碍回路
432有障碍回路
433有障碍回路A1A0B1B0
44电控回路实验
441电磁换向阀元件
442电气控制系统
443PLC控制回路

第5章液压元件拆装和分析
51液压动力元件拆装和分析实验
511CBB型外啮合齿轮泵拆装
512BBB型内啮合齿轮泵拆装
513YB1型双作用叶片泵拆装
514YBX型内反馈式单作用变量叶片泵拆装
515SCY14型手动变量轴向柱塞泵拆装
52液压执行元件拆装分析实验
521HSGL型单杠双作用活塞缸拆装实验
522柱塞缸拆装实验
523CMF型齿轮马达拆装
53控制元件拆装实验
531P型直动式中压溢流阀拆装实验
532Y型先导式溢流阀拆装实验
533J型减压阀拆装
534XF型顺序阀拆装
535LA型节流阀拆装
536DIF型单向阀拆装实验
537A1Y型液控单向阀拆装
53834S型三位四通手动换向阀拆装
53934D型三位四通电磁换向阀拆装

第6章可编程控制器
61西门子S7200PLC基础知识介绍
611S7200PLC实验台简介
612S7200 PLC的工作方式及内部资源
62基本指令实验
621常用基本指令
622PLC控制气动执行实验
623定时器功能实验
624计数器功能实验
63PLC之间PPI网络通信
64工程应用实例
641交通信号灯的自动控制
642PLC控制步进电机的实验
643不同颜色工件分拣控制
644天塔之光模拟实验
645水塔水位模拟实验

第7章工业机器人
71教学用六自由度机器人实验
711六自由度机器人认知实验
712六自由度机器人控制系统实验
713机器人示教编程与再现控制
72工业用六自由度机械手实验
721FANUC 机器人
722ABB机器人
73TVT99D机械手模型
731TVT99D模型简介
732控制原理及基本工作流程
733四自由度机械手TVT99D控制实验
74移动机器人系统实验
741两轮差动移动机器人系统ASR
742全方位移动机器人系统ASRO
75Robotics Toolbox for Matlab的机器人仿真
751机器人坐标系的建立
752机器人正运动学分析
753机器人逆运动学分析

附录
附录1Step7Micro/Win软件的使用说明
附录2S7200指令一览表
附录3特殊辅助继电器和数据寄存器表

参考文献