本书是依据《国家职业技能标准 工业机器人系统运维员》对工业机器人系统运维员高级工的知识要求和技能要求，按照岗位培训需要的原则编写的。本书注重实践与理论相结合，主要内容包括工业机器人机械系统检查与诊断、工业机器人电气系统检查与诊断、工业机器人运行维护与保养、工业机器人数据采集与状态监测、工业机器人故障处理。

本书主要用作企业培训部门、职业技能等级认定机构、再就业和农民工培训机构的教材，也可作为高级技工学校、技师学院和各种短训班的教学用书。

序

前言

项目1工业机器人机械系统检查与诊断1

1.1工业机器人本体的检查与诊断2

1.1.1本体机械故障的分析与诊断2

1.1.2本体关节电动机故障的分析与诊断6

1.1.3错误代码与日志信息的查阅10

1.2工业机器人末端执行器机械系统的检查与诊断13

1.2.1末端执行器位置定位的分析与诊断13

1.2.2末端执行器磨损、失效检查15

1.2.3末端执行器气动、液压故障的分析与诊断16

1.3工业机器人周边设备机械系统的检查与诊断20

1.3.1周边设备运行状态检查20

1.3.2周边设备机械系统巡检24

1.4工业机器人拆装与检查技能训练实例26

技能训练1工业机器人手腕的拆卸检查26

技能训练2工业机器人手腕部分的装配与检查29

复习思考题32

项目2工业机器人电气系统检查与诊断33

2.1工业机器人控制系统的故障与诊断34

2.1.1控制系统内部简介34

2.1.2控制系统故障的分析与诊断36

2.1.3控制系统温升的分析与诊断41

2.2工业机器人末端执行器电气系统的故障与诊断42

2.2.1末端执行器电气回路的分析与诊断42

2.2.2末端执行器上传感器故障的分析与诊断46

2.3工业机器人周边设备电气系统的检查与诊断49

2.3.1周边设备电气系统故障的分析与诊断49

2.3.2周边设备控制参数的检查与调整52

2.4工业机器人系统故障诊断与检查技能训练实例69

技能训练1工业机器人控制系统故障诊断69

技能训练2末端执行器电气系统故障诊断71

技能训练3变位机电气系统检查73

复习思考题75

项目3工业机器人运行维护与保养76

3.1工业机器人系统运行与维护77

3.1.1输入输出信号的配置77

3.1.2周边设备配置附加轴81

3.1.3程序的修改与存储83

3.1.4程序的调试85

3.1.5末端执行器的校准88

3.2工业机器人系统保养89

3.2.1系统的备份与恢复89

3.2.2系统电池与风扇的保养91

3.2.3末端执行器的润滑与保养96

3.2.4周边设备的保养97

3.3工业机器人运行维护与保养技能训练实例99

技能训练１工业机器人I/O信号的配置与连接99

技能训练2工业机器人系统的备份与恢复101

复习思考题105

项目4工业机器人数据采集与状态监测106

4.1工业机器人数据采集106

4.1.1通信接口规范与协议106

4.1.2工业机器人与其他控制系统的通信109

4.1.3数据采集程序的使用110

4.2工业机器人状态监测113

4.2.1系统的实时数据识读113

4.2.2系统的工作状态监测114

4.3工业机器人数据采集与状态监测技能训练实例117

技能训练工业机器人与西门子PLC的通信117

复习思考题122

项目5工业机器人故障处理123

5.1工业机器人机械系统故障处理124

5.1.1本体机械故障的处理124

5.1.2末端执行器故障的处理128

5.1.3本体周边设备机械故障的处理132

5.2工业机器人电气系统故障处理135

5.2.1电气控制系统故障的处理135

5.2.2末端执行器电气回路故障的处理142

5.2.3周边设备电气故障的处理144

5.3工业机器人故障处理技能训练实例149

技能训练1工业机器人小臂的拆装检查149

技能训练2工业机器人管线电路的拆装检查153

复习思考题155

附录157

参考文献164

《国务院关于大力推进职业教育改革与发展的决定》中明确指出：“严格实施就业准入制度，加强职业教育与劳动就业的联系”。 职业技能等级证书已逐步成为就业的通行证，是通向就业之门的金钥匙。职业技能等级证书的取证人员日益增多，为了更好地服务于就业，推动职业技能等级认定制度的实施和推广，加快技能人才的培养，编者组织有关专家、学者和高级技师编写了本书，为广大的取证人员提供了有价值的参考资料。

在本书的编写过程中，编者始终坚持以下几个原则：

一、严格遵照《国家职业技能标准》中关于各专业和各等级的标准，坚持标准化，力求使内容覆盖职业技能等级认定的各项要求。

二、坚持以培养技能人才为方向，从职业（岗位）分析入手，紧紧围绕国家职业技能等级认定题库来编写内容，系统而又全面，注重理论联系实际，力求满足各个级别取证人员的需求，突出教材的实用性。

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编者真诚希望本书能够成为取证人员的良师益友，服务好广大取证人员，真正实现“一书在手，证书可求”。

本书由黄志琨（湖南郴州技师学院）、 宋永昌、史海威（河南开封技师学院）主编。本书的编写过程中，湖南郴州技师学院、河南开封技师学院等单位给予了大力支持，在此对有关单位表示感谢！

由于书中涉及内容较多，且新技术、新装备发展很快，加之编者水平有限，书中难免有不当之处，恳请广大读者对本书提出宝贵的意见和建议，以便修订时加以完善。