本书系统阐述了水下捷联式惯性导航系统初始对准、组合导航、纯惯性误差抑制相关理论与技术及装备，并结合最优估计理论，阐述了线性／非线性滤波的相关理论及其改进算法在水下惯性导航系统动态对准及导航误差抑制中的应用。本书既囊括基础理论，又有相应的技术装备及应用试验验证，具有显著特色和优势。
本书可作为从事导航、制导与控制专业工作相关人员和科技管理人员的参考书，也可作为高等学校“兵器科学与技术”“控制科学与工程”等学科的本科生、研究生以及相关专业技能人才培养的参考书。

第1章 绪论
1.1 概述
1.2 水下定位导航关键技术
1.3 国内外水下定位导航技术发展概况
1.4 本书的主要内容
第2章 载体系测速设备（DVL）标定方法
2.1 相关坐标系定义
2.2 SINS／DVL组合导航系统建模
2.3 基于奇异值分解的最小二乘估计标定方法
2.4 基于改进粒子群算法的DVL智能标定方法
2.5 小结
第3章 基于逆向导航算法的改进优化对准方法
3.1 载体系优化对准的基本概念及原理
3.2 逆向导航算法
3.3 基于逆向导航算法的改进动态粗对准方法
3.4 基于逆向导航算法的抗野值鲁棒优化对准方法
3.5 基于投影统计算法优化对准方法鲁棒化探究
3.6 小结
第4章 基于鲁棒UKF的水下动态对准方法
4.1 SINS初始对准结构与模型
4.2 基于UKF算法的非线性对准方法
4.3 基于调节因子自适应的鲁棒UKF算法
4.4 小结
第5章 基于自适应UKF的水下动态对准方法
5.1 膨胀因子的定义与求解
5.2 量测噪声协方差阵自适应估计方法
5.3 仿真分析与验证
5.4 试验验证
5.5 自适应滤波实时估计方法思考
5.6 小结
第6章 SINS／DVL／AST组合导航鲁棒信息融合方法
6.1 AST定位基本原理及相关问题解决方法
6.2 多传感器组合导航系统模型
6.3 联邦鲁棒卡尔曼滤波算法
6.4 半物理仿真试验验证
6.5 小结
第7章 基于PSO算法优化的SINS导航误差抑制方法
7.1 PSO基本原理
7.2 陀螺常值漂移对SINS导航解算的影响分析
7.3 基于PSO算法的陀螺常值漂移估计方法
7.4 小结
参考文献