车联网是跨信息通信、汽车、交通等领域的交叉新兴技术。蜂窝车联网（C-V2X）技术是能保证低时延和高可靠性的车联网专用无线通信技术。本书以车联网的发展背景、车联网赋能智能网联汽车与智能交通的能力分析、国内外发展态势为基础，以车联网基本应用和增强应用的性能需求为出发点，分析了车联网的系统架构和技术标准体系，重点介绍了C-V2X的两个技术演进版本——LTE-V2X和NR-V2X的网络架构和关键技术，以及C-V2X车路云协同关键技术、安 全技术、频谱规划、产业发展与应用，并展望了C-V2X的应用及技术发展趋势。
本书的读者对象主要为从事车联网工作的信息通信、交通、汽车、互联网等行业的技术研究、标准研究、产品开发、产业研究、政策研究、应用开发、业务运营等人员，以及高等院校相关专业的教师和学生，本书也可作为高等院校相关专业的教材。

第 1章 概述1
1．1 车联网的发展背景 2
1．1．1 信息通信技术在汽车行业的应用与演进 3
1．1．2 信息通信技术在交通行业的应用与演进 6
1．2 车联网与蜂窝车联网（C-V2X） 8
1．2．1 车联网 8
1．2．2 蜂窝车联网（C-V2X） 10
1．2．3 车路云协同系统 13
1．3 车联网与智能网联汽车 15
1．3．1 自动驾驶分级 16
1．3．2 车载感知技术 19
1．3．3 自动驾驶中单车智能面临的挑战 21
1．3．4 车联网赋能智能网联汽车 22
1．3．5 智能网联汽车分级 26
1．4 车联网与智慧交通 28
1．4．1 车联网赋能智慧交通 28
1．4．2 智能网联道路分级 30
1．5 车联网与智慧城市 32
1．6 全球发展态势：政策、标准化 34
1．6．1 全球主要国家和地区的政策 34
1．6．2 国际标准化组织 35
1．7 我国发展现状：政策、标准化 39
1．7．1 政策及规划 40
1．7．2 标准制定 41
1．8 本书章节安排 43
思考题 45
参考文献 45

第 2章 车联网应用需求 53
2．1 车联网的基本应用需求 54
2．1．1 行驶安全类应用 54
2．1．2 交通效率类应用 59
2．1．3 交通服务类应用 61
2．1．4 信息服务类应用 63
2．2 车联网的增强应用需求 63
2．3 国内外车联网应用的标准进展 67
2．3．1 SAE International 67
2．3．2 ETSI 69
2．3．3 3GPP 70
2．3．4 中国汽车工程学会 71
2．3．5 5GAA 74
2．3．6 IMT-2020（5G）推进组C-V2X工作组 74
思考题 75
参考文献 75

第3章 车联网系统架构与技术标准体系 79
3．1 车联网的技术挑战 80
3．2 车联网系统架构 80
3．2．1 通信和应用视角下的车联网系统架构 80
3．2．2 车路云协同视角下的车联网系统架构 82
3．3 车联网技术标准体系 84
3．4 DSRC（IEEE 802．11p）技术与标准 85
3．4．1 DSRC（IEEE 802．11p）技术 85
3．4．2 DSRC（IEEE 802．11p）标准进展及演进 88
3．5 C-V2X技术与标准 89
3．5．1 C-V2X的设计思想 89
3．5．2 C-V2X关键技术演进 92
3．5．3 C-V2X标准进展及演进 93
3．6 DSRC（IEEE 802．11p）与C-V2X技术对比 95
3．7 DSRC（IEEE 802．11p）和LTE-V2X仿真与实测比较 97
3．7．1 NGMN V2X工作组的仿真结果 98
3．7．2 实际道路测试结果 98
3．8 DRSC（IEEE 802．11p）与C-V2X频谱 100
思考题 100
参考文献 101

第4章 LTE-V2X技术 105
4．1 研究背景与技术思路 106
4．2 技术需求 107
4．2．1 LTE-V2X业务需求 107
4．2．2 LTE-V2X的技术挑战 108
4．3 LTE-V2X通信方式和网络架构 110
4．3．1 LTE-V2X通信方式 110
4．3．2 LTE-V2X网络架构 113
4．4 无线接口协议栈 116
4．5 物理层关键技术 118
4．5．1 传输波形、时频资源的定义 119
4．5．2 物理信道和物理信号 120
4．5．3 资源池配置 122
4．6 无线信道接入控制与资源分配 125
4．6．1 概述 125
4．6．2 分布式无线信道接入控制与自主资源选择（模式4） 126
4．6．3 集中式无线信道接入控制与资源分配方法（模式3） 135
4．7 同步机制 136
4．8 服务质量管理与拥塞控制 139
4．8．1 服务质量管理 139
4．8．2 拥塞控制 139
4．9 LTE-V2X对Uu接口的增强技术 141
4．10 LTE-V2X直通链路增强技术 142
思考题 144
参考文献 144

第5章 NR-V2X技术 147
5．1 背景介绍 148
5．2 NR-V2X部署场景 149
5．3 NR-V2X总体架构 151
5．3．1 NR-V2X网络架构 151
5．3．2 NR-V2X PC5协议栈和信道映射关系 153
5．4 NR-V2X PC5单播、多播和广播通信模式 155
5．4．1 NR-V2X PC5广播 156
5．4．2 NR-V2X PC5多播 156
5．4．3 NR-V2X PC5单播 157
5．5 NR-V2X业务的服务质量管理机制 159
5．6 NR-V2X直通链路物理层技术 160
5．6．1 传输波形、参数集、带宽部分和时频资源的定义 160
5．6．2 物理信道结构 163
5．6．3 NR-V2X直通链路控制信令 166
5．6．4 NR-V2X资源池配置 167
5．7 NR-V2X直通链路的HARQ反馈机制 169
5．7．1 NR-V2X单播的HARQ反馈机制 170
5．7．2 NR-V2X多播的HARQ反馈机制 170
5．7．3 PSFCH资源确定方法 173
5．8 NR-V2X直通链路无线 信道接入控制与资源分配 175
5．8．1 NR-V2X集中式无线信道接入控制与资源分配方法（模式1） 175
5．8．2 NR-V2X分布式无线信道接入控制与资源分配方法（模式2） 177
5．8．3 终端间协调的资源选择方法 182
5．9 NR-V2X直通链路的同步机制 185
5．10 NR-V2X直通链路的功率控制技术 187
5．11 NR-V2X直通链路信道状态信息（CSI）的测量和反馈 188
5．12 跨无线接入技术调度机制 189
5．13 NR-V2X与LTE-V2X设备内共存 191
5．14 NR-V2X直通链路的终端节电技术 192
5．14．1 直通链路的部分感知机制 192
5．14．2 直通链路的非连续接收机制 194
思考题 195
参考文献 195

第6章 C-V2X车路云协同关键技术 197
6．1 C-V2X车路云协同 198
6．２ C-V2X与移动边缘计算 199
6．2．1 移动边缘计算概述 199
6．2．2 C-V2X与移动边缘计算融合应用场景 202
6．2．3 C-V2X与移动边缘计算融合架构 204
6．３ C-V2X与5G网络切片 207
6．3．1 5G网络切片概述 207
6．3．2 5G网络切片支持车联网应用 209
6．４ 高精度地图 211
6．4．1 高精度地图数据 212
6．4．2 高精度地图生产 213
6．4．3 高精度地图更新 214
6．５ 车路协同融合感知 215
6．5．1 感知技术原理 215
6．5．2 路侧感知技术 217
6．5．3 车路协同融合感知技术 220
6．６ C-V2X高精度定位 221
6．6．1 C-V2X高精度定位需求 221
6．6．2 基于RTK的GNSS高精度定位系统架构 222
6．6．3 基于RTK的GNSS高精度定位的关键技术 223
6．6．4 高精度定位的发展趋势 226
6．７ C-V2X云协同平台 228
思考题 230
参考文献 230

第7章 C-V2X安全技术 233
7．1 概述 234
7．2 C-V2X安全系统架构 236
7．3 C-V2X通信层安全技术 238
7．3．1 C-V2X通信层安全技术概述 238
7．3．2 LTE-V2X通信层安全技术 239
7．3．3 NR-V2X通信层安全技术 239
7．4 C-V2X应用层安全技术 241
7．4．1 C-V2X应用层安全技术概述 241
7．4．2 C-V2X安全管理证书 242
7．4．3 C-V2X应用层安全机制 244
7．4．4 C-V2X安全管理系统部署模式 251
7．5 C-V2X设备的认证授权技术 254
7．5．1 C-V2X设备的认证授权技术概述 254
7．5．2 基于VIM的C-V2X设备的认证授权过程 255
7．5．3 基于GBA的C-V2X设备的认证授权过程 258
7．6 C-V2X数据安全和隐私保护 259
思考题 262
参考文献 262

第8章 C-V2X频谱需求与规划 263
8．1 C-V2X频谱需求研究 264
8．1．1 车联网典型的行驶安全应用 264
8．1．2 车联网行驶安全应用频谱需求分析 265
8．2 国际C-V2X频谱规划 271
8．2．1 美国 271
8．2．2 欧盟 273
8．2．3 日本 274
8．2．4 韩国 275
8．2．5 新加坡 275
8．2．6 频率资源分配小结 276
8．3 我国C-V2X频谱规划 276
8．4 NR-V2X频谱需求及规划展望 278
思考题 279
参考文献 279

第9章 C-V2X产业发展与应用 281
9．1 C-V2X产业链构建 282
9．2 C-V2X产业联盟 283
9．3 C-V2X互联互通测试 284
9．3．1 V2X“三跨”互联互通应用 284
9．3．2 C-V2X“四跨”互联互通应用 286
9．3．3 C-V2X“新四跨”互联互通应用 288
9．3．4 2021 C-V2X“四跨”（沪苏锡）先导应用 289
9．3．5 国外与C-V2X相关的互联互通测试 289
9．4 我国的C-V2X示范区及双智城市建设 291
9．5 我国的C-V2X测试评估体系 294
9．5．1 构建C-V2X测试评估体系的背景 294
9．5．2 构建C-V2X测试评估体系的方法及测试能力建设 295
9．6 C-NCAP主动安全评测应用C-V2X技术 299
9．7 C-V2X典型应用案例 302
思考题 305
参考文献 305

第 10章 C-V2X应用展望与新技术发展趋势 307
10．1 基于C-V2X的车路云协同应用与展望 308
10．2 C-V2X新技术趋势及研究方向 309
10．2．1 车联网无线传播环境信道建模 309
10．2．2 基于5G和B5G的高精度定位 312
10．2．3 雷达与通信融合在车联网中的应用 314
10．2．4 AI赋能的车联网通信关键技术 316
10．2．5 基于区块链的车联网安全技术 320
10．2．6 卫星通信在车联网中的应用 322
10．2．7 C-V2X在低空智联网中的应用 324
思考题 326

参考文献 326

附录A 缩略语 335
附录B 国内C-V2X相关部分标准列表及进展 349
附录C C-V2X发展大事记 353
附录D 车联网（智能网联汽车）直连通信使用5905-5925MHz频段管理规定（暂行） 357