本书主要分为6章内容，第1章为弹载环境分析与建模，分析了智能组合导航技术应用现状，结合弹载环境特点介绍了弹道模型和环境模型建立方法；第2章为弹载环境下组合导航技术评估指标体系构建方法，从指标体体构建方案、评估环境条件约束参量构建、组合导航系统评价指标体系构建三个方行了描述；第3章为弹载环境下组合导航系统建模方法，主要对惯导／松组合、紧组合误差建模、IMU误差建行了梳理归纳；第4章为弹载环境下组合导航技术评估方法，主要从器件级、系统级体性能三个层次对组合导航评估方行了整结；第5章为组合导航评估系统软件设计开发，对系统需求分析、软件设计方案、软件模块设计、软件开发结行了详细介绍；第6章为弹载环境下组合导航性能评估试验，主要对数学试验、环境性能试验和应用实测试验过行了描述。

第1章 弹载环境分析与建模
1.1 智能组合导航技术应用现状
1.2 智能典型弹载环境分析
1.3 智能典型弹载环境建模
1.3.1 弹道模型
1.3.2 环境模型
第2章 弹载环境下组合导航技术评估指标体系研究
2.1 指标体体构建方案
2.2 评估环境条件约束参量构建
2.3 组合导航系统评价指标体系构建
第3章 弹载环境下组合导航系统建模方法研究
3.1 弹载环境下组合导航系统误差建模方案
3.2 弹载环境下系统误差建模
3.2.1 惯性/松组合导航系统误差建模
3.2.2 惯性/紧组合导航系统误差建模
3.2.3 IMU的误差模型构建
第4章 弹载环境下组合导航技术评估方法研究
4.1 器件级指标评估方法
4.1.1 IMU性能指标评估方法
4.1.2 GNSS性能指标评估方法
4.2 系统级指标评估方法
4.2.1 导航参数精度评估方法
4.2.2 环境适应能力评估方法
4.2.3 实时性评估方法
4.2.4 抗能力评估方法
4.3 体性能评估方法
4.3.1 评价指标权重确定原则
4.3.2 基于层次分析法的组合导航系统性能评估方法
第5章 组合导航评估系统软件设计开发
5.1 系统需求分析
5.1 能需求
5.1.2 技术开发需求
5.2 用户界面设计规范
5.2.1 界面设计介绍
5.2.2 界面设计原则
5.3 软体方案设计
5.3.1 系统组成
5.3.2 系统数据流
5.3.3 系统工作流程
5.3.4 系体界面划分
5.4 软件模块设计
5.4.1 系统结构设计及子系统划分
5.4.2 软件主界面模块设计
5.4.3 软件子界面模块设计
5.4.4 软件接口设计
5.4.5 软件运行过程设计
5.5 软件开发结果
第6章 弹载环境下组合导航性能评估试验
6.1 数学试验
6.1.1 数据源的生成
6.1.2 组合导航数字试验
6.1.3 组合导航评估试验
6.2 环境性能试验
6.2.1 导航单点定位组合导航精度验证
6.2.2 导航RTK定位组合导航精度验证
6.2.3 GNSS失效1h位置精度和速度精度验证
6.2.4 航向自寻北精度验证
6.2.5 GNSS失效航向保持精度验证
6.2.6 GNSS失效姿态保持精度验证
6.2.7 加速度和角速度测量范围验证
6.2.8 加速度和角速度零偏稳定性验证
6.2.9 振动试验验证
6.2.10 高低温功能验证
6.3 应用实测试验
6.3.1 车载测试应用
6.3.2 机测试应用
参考文献

惯性／组合导航技术是 智能导弹领域广泛采用的一 项关键技术，尤其在制导化 改制方面发挥着重要的作用 。惯性／组合导航在弹载环 境下是否能发挥有效性能， 是装备研制过程中必须考核 的重要内容。为缩短研制周 期，降低研制成本，在飞行 试验验证前，可通过地面试 验手段对弹载环境下的组合 导航性行评估。基于以上思 路，在前期科研工作基础上 ，对弹载环境下惯性/组合 导航评估系统的相关理论、 设计思路和实现方行了归纳 整理，完成了评估系统的软 件开发和应用，形成了弹载 环境下惯性／组合导航评估 系统设计与实现的理论技术 框架。 本书主要分为6章内容， 第1章为弹载环境分析与建 模，分析了智能组合导航技 术应用现状，结合弹载环境 特点介绍了弹道模型和环境 模型建立方法；第2章为弹 载环境下组合导航技术评估 指标体系构建方法，从指标 体体构建方案、评估环境条 件约束参量构建、组合导航 系统评价指标体系构建三个 方行了描述；第3章为弹载 环境下组合导航系统建模方 法，主要对惯导/松组合、 紧组合误差建模、IMU误差 建行了梳理归纳；第4章为 弹载环境下组合导航技术评 估方法，主要从器件级、系 统级体性能三个层次对组合 导航评估方行了整结；第5 章为组合导航评估系统软件 设计开发，对系统需求分析 、软件设计方案、软件模块 设计、软件开发结行了详细 介绍；第6章为弹载环境下 组合导航性能评估试验，主 要对数学试验、环境性能试 验和应用实测试验过行了描 述。 在编写过程中，陆程大 学石家庄校区高伟伟、高敏 负责书内容的规划和统编工 作，高伟伟、高敏负责完成 了第1、2、3章，方丹、郭 希维、陶贵明负责完成了第 4章，刘秀芳、王红云、负 责完成了第5章，郑旭、张 红艳、李文钊、李超旺、孙 立武负责完成了第6章。理 工大学出版社为本书的出版 给予了大力的帮助，在这里 表示一并感谢。 本书可作为一本技术参 考书，供从事组合导航、制 导控制领域的研究工作者以 及组合导航评估系统的使用 ，也可以当做辅助教材，供 从事相关领域的教学工作者 、本科生、研究生使用。 由于编者水平有限，书 中有疏漏和不当之处，欢迎 读者批评指正。