本书严格遵循国家汽车维修行业标准和智能网联汽车技术规范，参考了比亚迪、特斯拉、小鹏、蔚来、华为智选等品牌主流车型的维修手册与技术资料，吸纳了一线维修实践中的典型案例与实用技巧，力求内容精准、数据可靠、步骤规范。同时，笔者充分考虑了智能网联汽车技术的快速迭代性，在本书的内容编排上预留了拓展空间，使其兼顾技术的前瞻性与实用性，能够在助力读者掌握核心技能的同时，快速适配新技术、新车型的故障诊断需求。
本书可供智能网联汽车维修技术人员、新能源汽车装调与测试工程师参考使用。

前?言
第一章　智能网联汽车关键技术/ 001
一、智能网联汽车/ 001
1.智能汽车/ 001
2.车联网/ 002
3.智能网联汽车/ 002
4.无人驾驶汽车/ 003
二、智能网联汽车技术/ 004
1.关键技术/ 004
2.智能网联汽车的组成/ 009
第二章　智能网联汽车故障诊断思路/ 011
一、智能网联汽车故障诊断的原则/ 011
1.先全域复现，再聚焦单点/ 011
2.先软件算法，再硬件部件/ 011
3.先网络链路，再终端节点/ 011
4.先共性故障，再个性故障/ 012
5.先溯源数据，再解读故障码/ 012
6.先跨域关联，再单一模块/ 012
二、诊断前的核心准备工作/ 012
1.设备准备/ 012
2.数据准备/ 012
3.资料准备/ 013
三、智能网联汽车故障诊断核心流程/ 013
1.故障现象精准复现与伪故障排除/ 013
2.基于故障现象进行“故障域”划分/ 014
3.车载网络链路排查/ 014
4.核心模块/域控制器排查/ 015
5.车联网域模块排查/ 016
6.软件/算法层面排查/ 016
7.跨域关联验证/ 016
8.无故障码/偶发故障专项排查/ 017
9.故障修复与全功能验证/ 017
四、智能网联汽车故障诊断注意事项/ 018
1.断电规范/ 018
2.软件刷写/ 018
3.模块校准/ 018
4.数据安全/ 018
5.工具适配/ 018
6.人员要求/ 018
第三章　控制单元检测与调试/ 019
一、基于故障码的故障诊断/ 019
1.检查故障码/ 019
2.执行元件动作测试/ 020
3.维修释放制动钳/ 022
4.冷却液加注模式控制/ 023
二、基于故障码排除故障/ 025
1.故障码（DTC）：U2F3587、U104887、U104688/ 025
2. DTC：P110016、P110116、P110216、P110416、
　 P110316、P110517/ 027
三、更换部件后的基本设置/ 031
1.“部件换件准备”操作程序/ 031
2.“模块更换”操作流程/ 034
四、动力蓄电池更换基本设置操作/ 037
1.技术要求/ 037
2.动力蓄电池整体更换操作/ 038
五、防盗认证实施与钥匙匹配操作/ 040
1.全车防盗认证/ 040
2.智能控制模块防盗认证程序/ 043
3.钥匙匹配程序/ 044
4.钥匙匹配学习/ 047
第四章　环境感知传感器系统故障诊断/ 048
一、超声波传感器/ 048
1.超声波传感器构造及原理/ 049
2.智能网联汽车超声波传感器应用/ 051
3.超声波传感器故障诊断/ 053
4.超声波传感器标定/ 055
二、毫米波雷达/ 058
1.毫米波雷达原理及构造/ 058
2.毫米波雷达标定/ 062
3.角毫米波雷达标定/ 065
4.毫米波雷达故障诊断/ 068
三、激光雷达/ 071
1.激光雷达构造/ 071
2.激光雷达分类/ 072
3.激光雷达工作原理/ 076
4.激光雷达标定/ 078
第五章　视觉感知系统故障诊断/ 080
一、视觉感知系统的功能/ 081
1.支持智能驾驶/ 081
2.网联协同扩展/ 083
二、视觉摄像头的工作原理/ 087
1.视觉摄像头的作用/ 088
2.视觉摄像头的构成/ 088
3.视觉摄像头的原理/ 089
4.图像采集与处理器/ 091
5.车载视觉传感器/ 092
三、摄像头标定/ 092
1.三目摄像头标定/ 092
2.侧前摄像头标定/ 096
3.后视摄像头标定/ 103
四、故障诊断/ 107
1.目视检查/ 107
2.基于故障码排除故障/ 107
第六章　智能驾驶系统故障诊断/ 112
一、全景影像系统/ 112
1.全景影像系统工作原理/ 112
2.全景影像系统标定流程/ 113
3.全景影像系统简图及部件位置/ 128
4.常规故障诊断/ 128
5.基于故障码的故障诊断/ 129
二、辅助驾驶系统/ 133
1.自适应巡航控制系统/ 133
2. LCC、ALC系统/ 135
3.故障诊断/ 142
三、前向碰撞预警和自动紧急制动系统/ 144
1.前向碰撞预警系统/ 144
2.自动紧急制动系统/ 153
3.故障诊断/ 156
第七章　智能座舱域故障诊断/ 159
一、智能座舱域功能/ 159
1.直接赋能驾乘体验/ 160
2.生态协同/ 163
二、智能座舱域的工作原理/ 164
1.“感知-决策-执行-反馈”四步闭环/ 165
2.分层工作机制/ 167
3.全流程工作原理/ 174
4.工作原理的关键支撑/ 175
三、智能座舱域故障诊断/ 176
1.分模块故障诊断与排除/ 176
2.故障排除后的验证流程/ 181
3.智能座舱域故障诊断规范与注意事项/ 182
参考文献/ 184

随着我国汽车产业向“电动化、网联化、智能化”深度转型，智能网联汽车已从技术探索迈入规模化普及阶段，L2级辅助驾驶系统成为主流车型标配，L3级及以上高阶智能驾驶、车联网（V2X）、车载智能终端等技术快速迭代，推动汽车从“交通工具”向“智能移动空间”升级。同时，智能网联汽车融合了汽车电子、人工智能、大数据、通信技术、新能源电控等多领域的技术，其故障模式也发生了根本性变革，不再局限于传统汽车“机械+电控”的故障范畴，呈现出“跨域联动、软硬交织”等新特征，出现“智能感知异常、网联通信失效”等新故障形式，对汽车故障诊断与维修的技术水平、工具设备和思维模式提出了全新要求。
当前，智能网联汽车维修领域面临显著的技术瓶颈：一方面，传统汽车维修人员对智能驾驶系统、车载以太网、车联网模块、新能源电控等新技术的认知不足，难以应对“感知失效、决策异常、执行偏差、通信中断”等新型故障；另一方面，现有故障诊断的相关资料多侧重于单一系统，缺乏对汽车“智能-网联-新能源-整车电控”一体化故障诊断逻辑的梳理，且实操性、系统性不足，无法满足一线维修技师的实际需求。
本书旨在为智能网联汽车从业人员提供“系统全面、实操性强、贴合行业前沿”的故障诊断与维修指南，以填补当前智能网联汽车一体化故障诊断专著领域的空白，助力行业技术人才的培养，推动智能网联汽车维修服务行业向规范化、专业化方向发展。本书以“实操为王、逻辑清晰、兼顾基础与前沿”为编写原则，摒弃复杂冗余的理论堆砌，聚焦智能网联汽车核心系统故障诊断与维修的核心技能，涵盖智能驾驶系统、车载网联系统、新能源电控系统（例如整车控制器、电池管理系统、电机控制器）、车载智能终端等关键模块，具有以下特点：一是系统性强，梳理智能网联汽车“感知-决策-执行-通信”全链路故障逻辑，打破单一系统诊断的局限，强调跨域故障的联动排查思路；二是实操性强，每个系统均配套典型故障案例、故障码解析、数据流分析、实操步骤，结合常用诊断工具的使用方法，让读者能够“学以致用、上手即用”；三是贴合前沿，兼顾L2～L4级智能驾驶系统、5G-V2X网联技术，融入汽车与智能网联技术融合后的专属故障排查要点；四是兼顾分层需求，既涵盖基础故障诊断流程、入门级操作技能，也包含高阶故障的定位思路、复杂案例的拆解分析，适配一线维修人员、职业院校学生等群体的学习需求。
本书由柳礼独立撰写。
由于笔者水平及时间所限，书中难免存在疏漏，恳请广大读者与专家批评指正。
柳　礼